基于不同趋近律的滑模机械臂控制

摘要

针对机械臂轨迹跟踪滑模控制中存在的抖振问题,采用趋近律的方法来进行有效改善,提出了一种新的滑模趋近率,建立了双关节机械臂运动模型,通过李雅普诺夫函数证明了传统趋近率与所提趋近率的稳定性,分析了所提趋近率的优势.仿真结果显示,所提方法在与传统控制性能相似的情况下,可以通过取小趋近率的参数,以达到减小抖动的目的.