基于STM32的机械臂控制系统设计与实现

摘要

为了解决机械臂开环控制精度低、抗干扰能力差等问题,基于STM32设计了闭环反馈机械臂控制系统,该系统由控制器、被控对象、测量元件和上位机等组成.以惯性测量元件为传感器,进行机械臂运动信息反馈,并将其和期望控制信号在上位机进行实时显示.结合测量信息和期望控制信号,采用增量式变参数PID控制方法对机械臂进行控制.实验测试结果表明该控制系统的设计是有效的.