混凝土节段梁吊具机械臂辅助对位方法研究

摘要

预制装配式建造技术是桥梁工程建设领域的主要发展方向之一,节段拼装技术采用离散化的思路解决了大型构件制造、运输和安装的难题,但其施工过程中存在着节段梁吊装次数多、周期长、人工成本高的问题。文中结合混凝土节段梁吊装少人化、无人化、高效率的实际需求,提出一种具有自动化抓取功能的吊具,并重点研究采用机械臂辅助对位的方法来实现吊具相对节段梁位置的固定和调整。首先介绍了自动化抓取吊具的主要组成部分和功能,其次建立了辅助对位机械臂运动学物理模型,结合应用需求使用几何法进行运动学分析,最后借助虚拟样机和运动分析结果对机械臂辅助对位方法进行了研究。