高速起升桥式起重机抗摆控制新方式刊，英／／International Journal of Control．-2003，76（15）-1493～1499

摘要

控制器的性能应等同或可能超过一个熟练的操作人员的操作技能。本文从起重机控制的运动轨迹追踪研究入手，解决抗摆控制问题。设计了抗摆轨迹控制方案，它根据Lyaphnov稳定理论，导出适应于参数不确定情况的自适应方案。它通过小车运行参考轨迹的修正，充分抑制载荷摆动。提出了控制方法，采用电气前馈控制和具有重力补偿的非线性比例积分求导控制组成，