动态环境下移动机器人避障策略研究

摘要

【目的】分析动态环境下移动机器人避障技术,从而实现有效的动态避障及新技术应用。【方法】以移动机器人为研究对象,对人工势场法、避障控制法、人工神经网络避障控制法、快速扩展随机树算法等避障策略进行分析,在此基础上对人工势场法避障策略进行改进。【结果】解决路径规划对象徘徊于局部极小值点的问题。当移动机器人抵达局部极小处时,在新势场作用下,会摆脱局部极小点束缚,能有效解决目标点不可达的问题。【结论】通过弥补人工势场法来解决路径规划过程中缺少全局信息的缺陷,使移动机器人在未知、动态、复杂的环境中行进,有针对性地增加数个虚拟目标点,在不过多增加计算量的前提下,能有效提高移动机器人在避障过程使用人工势场法的适用性。