高铁点云中球形标靶的自动提取方法

摘要

针对高铁点云中球形标靶难以准确自动提取的问题,本文提出了一种高铁点云中球形标靶的自动提取方法。该方法采用附加邻域高差和曲率约束的疑似球面点提取方法提取高铁点云中的疑似球面点集,首先根据径向距离差值初步提取疑似球面点集。由于部分非球形标靶物体也满足径向距离差值的条件;其次根据邻域高差和曲率2种几何信息滤除疑似球面点集中的部分非球面点;最后,采用几何约束的RANSAC球形标靶提取方法提取疑似球面点集中的球形标靶,其通过预设半径阈值和球面点数比值来准确提取球形标靶。以一站高铁点云作为实验数据,采用本文方法提取高铁点云中的球形标靶。实验结果表明,本文方法能准确提取到高铁点云中的多个球形标靶。