基于卡尔曼滤波的视觉辅助惯导定位算法研究

摘要

针对惯性器件长期工作出现累计误差的问题,该文提出了一种基于卡尔曼滤波(Kalman Filtering)算法的视觉辅助惯导定位算法,该算法利用视觉定位和惯导定位的互补性,以松耦合的方式将视觉数据和惯导数据在卡尔曼滤波器中融合,有效地降低了惯导的累计误差。经实验验证:该算法可以有效地抑制惯导的累计误差,为惯导能够在长时间工作中进行准确定位提供了保障。