基于蚁群决策与滚动控制的多目的地航迹规划

摘要

在战时无人机多目的地物资运输任务中,因其复杂的环境和多变的物资需求,存在目的地决策困难和航迹规划实时性要求高的问题。为了解决这一问题,提出一种基于蚁群决策与滚动控制的多目的地航迹规划方法。该方法借助蚁群算法中的寻优机制,建立以最小损耗为目标的多目的地决策函数;此外,采用基于扩充解的滚动时域控制(RHC_eS)法,采取边走边决策的策略,进行多目的地航迹规划;最后,为了验证该方法的有效性,在带有障碍物的多目的地环境下进行实验。结果表明,与其他方法相比,所提方法具有规划航路短、产生损耗小的优越性能。