面向复杂环境的视觉感知技术现状、挑战与趋势

摘要

本文针对轻小型无人机复杂环境中实现高度自主飞行任务,回顾构建以摄像头为主的感知系统所涉及的核心算法的发展现状,包括本体状态感知、环境3D地形感知、障碍感知与目标感知,讨论如何根据任务需求进行视觉感知软硬件系统的合理设计,并介绍目前视觉感知面临的计算瓶颈、恶劣环境条件、多机协同等挑战,最后对轻小型无人机视觉感知技术的发展趋势进行展望,包括数据驱动的视觉感知、仿生视觉传感器,以及感知决策规划控制一体化等方向.