高铁中继站巡检机器人定位方法的研究

摘要

cqvip:由于中继站巡检机器人所处环境复杂,传统定位方法效果不理想,为此设计一种适用于高铁中继站巡检机器人的定位方法。考虑巡检机器人的运行对机房运行的信号产生干扰,借鉴导弹飞行定位[1]的方式,将基于惯性导航的航迹推算[2]和激光导航组合定位的方法应用于巡检机器人,采用交互多模卡尔曼滤波进行处理,实现巡检机器人的精准的定位。最后仿真验证了组合定位方法的精度。