基于离散系统的滑模变结构PI调节器

摘要

本文采用离散滑模变结构控制方案，提出了一种新型PI调节器设计方案，给出了离散滑模变结构PI调节器滑模存在条件及调节器设计方案。理论分析和仿真结果表明，该调节器使对象具有良好的鲁棒性和性能指标，能消除持续恒定干扰造成的静态偏差。控制器输出切换极小，为快速的运动控制提供了一种新方案。