分流模型PID与鲁棒补偿的复合控制策略

摘要

提出了一种基于分流模型PID与鲁棒补偿的复合控制策略,这种控制器具有非线性滤波、增益自调整、鲁棒性好等优良特性。由于分流模型的输出是稳定、光滑且有界,可以构造一类具有输出光滑、有界并且增益自调整的PID控制器,其可设计一类安全控制系统。将分流模型PID与鲁棒补偿控制相结合,有效地解决了参数不确定情况下的一类非线性系统的鲁棒控制问题。通过倒立摆控制系统的仿真研究,验证了控制策略的有效性。