2-GRR(FR）/GRR并联偏转平台动力学研究

摘要

提出一种新型2-GRR(FR)/GRR并联驱动双向偏转平台。动平台通过在空间中呈正十字交错且同心的两个分支结构与底座相连接,该平台可以在X、Y两个方向上实现大角度偏转。以平台中一条支链为研究对象,采用D-H法建立了各构件的局部坐标系,对其做了运动学逆解分析,并采用双变量反正切函数的方法得出了其解析方程;然后,根据达朗贝尔原理建立了各构件的力与力矩平衡方程;最后,采用New-Euler法推导出了平台的动力学模型,并运用所建立的动力学模型对并联驱动双向偏转平台进行了实例计算,得出了其在给定外力及外力矩条件下实现规定运动时所需要的驱动力矩曲线图。