基于误差空间的鲁棒跟踪控制

摘要

为精确跟踪参考输入信号、抑制扰动信号,将输入信号和扰动信号满足的方程作为问题公式的一部分,在误差空间中设计鲁棒跟踪控制器;并加入前馈控制,改善系统的动态性能,提高系统抑制扰动的能力,使系统能以零稳态误差跟踪非衰减输入,零稳态误差抑制非衰减扰动,并在某些参数变化的情况下能准确跟踪输入信号.仿真结果表明系统具有很强的鲁棒性、优良的动态性能和稳态性能.