多轴同步控制系统的转矩扰动研究

摘要

针对多轴同步控制系统中的转矩扰动问题,对多轴的反馈力矩,转矩干扰、主令参考同步控制系统性能进行了研究。首先分析了不考虑主动轴内的衰减系数下的多轴间反馈力矩模型,多轴的反馈转矩与各轴的输出角位移有关,与各轴的反馈力矩和主轴力矩有关,在恒定输入的情况下,多轴转矩反馈的随着层轴数增加而减小,轴的转矩反馈趋向于0;然后建立了N>2多轴主令参考同步控制模型,通过选取参数相同的情况下对多轴同步系统的跟随性分析,对运行轴产生干扰下多轴同步系统的同步性能进行了理论分析。研究结果表明,该模型在N>2多轴系统中的主令参考同步控制系统跟随性相同,当扰动出现在任意一个轴侧,其他轴与扰动轴之间的同步性相同。