《机械工程学报》英文版2007年第20卷第4期目次、摘要预告

摘要

带滑动自主式履带机器人非线性估计方法周波1,2韩建达1(1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学实验室沈阳110016;2.中国科学院研究生院北京100039)摘要:为了实现履带式机器人精确、鲁棒的自主导航和控制,建立带横向和纵向滑动的运动学模型。四种不同的非线性滤波方法被用于对所建模型的状态和时变参数进行联合估计:第一种为常用的扩展Kalman滤波方法;第二种为采用无色变换的Kalman滤波(UKF)方法;第三种为以UKF方法作为重要性先验分布的粒子滤波方法;