优化的卡尔曼滤波算法在UWB定位系统中的仿真研究

摘要

针对传统的卡尔曼滤波算法和粒子滤波算法在解决UWB室内定位中出现位置状态停滞而导致定位精度不高和实时性不强的问题,提出了一种利用最小二乘法优化的卡尔曼滤波算法提高室内定位技术精度的方法。首先对卡尔曼滤波算法定位进行改进,然后利用最小二乘法特有的数据误差最小化的方法对原有误差的测距值进行拟合处理,最后通过MATLAB软件进行坐标定位仿真。仿真结果显示,优化的卡尔曼滤波算法可减少测距算法对实际算法定位坐标产生的影响,提高了系统的定位精度。