悬臂式斗轮堆取料机工作空间求解与分析

摘要

以悬臂式斗轮堆取料机为研究对象,通过分析其结构组成,将其类比为由1组滑动关节和3组转动关节构成的4自由度连杆装置。根据机器人运动学相关理论,利用目前通用的机器人运动学建模方法（D-H法）建立悬臂式斗轮堆取料机的运动学模型。在Matlab中,利用Robotic Toolbox相关函数编写程序得到其运动学仿真模型,并驱动各关节运动得到仿真结果。最后结合蒙特卡罗法在Matlab中编写程序得到悬臂式斗轮堆取料机的空间工作范围,并引入工作空间影响系数研究堆取料机关节参数变化对其工作空间的影响,从而为悬臂式斗轮堆取料机的设计和选用提供指导和参考。