基于类二次型Lyapunov函数的Super-twisting算法收敛性分析

摘要

基于非光滑的类二次型Lyapunov函数,对二阶滑模Super-twisting算法的有限时间收敛性进行了分析.当系统受常值干扰时,通过Lyapunov方程证明了该算法有限时间收敛,并给出了收敛时间的最优估计;当系统受时变干扰时,通过求解代数Riccati方程得出了一组保证该算法有限时间收敛的参数取值范围,并给出了收敛时间的估计值.仿真算例表明了理论分析的正确性.