精确停靠全向自卸载运输平台系统的设计

摘要

麦克纳姆轮因为其全向运动的特点正被逐步引入到自动引导运输车(AGV)领域,提升AGV导航定位精度和改进装卸货方式始终都是该领域研究的热点。利用安装在麦克纳姆轮全向运输平台上的3台激光位移传感器,精确测量出平台在停靠时的航向角误差和位置误差,并借助全向运动方式消除误差实现精确定位。借助平台配备的升降装置并利用麦克纳姆轮作为驱动辊轮,推动货物离开运输平台实现多方向自动卸载。实验平台在平整塑胶地面的测试结果表明可实现±1 mm的停靠精度,并能够实现前后左右4个方向的货物自动卸载,验证了方案的可行性和实用性。