一种单目ORB-SLAM2的位姿改进方法

摘要

针对单目视觉传感器存在缺乏尺度信息、无法准确测量出初始位姿等局限性,提出一种单目的位姿估计改进方法。首先研究单目视觉传感器在不同坐标系之间的精确位姿变换问题,分析EPnP(Efficient Perspective-n-Point)算法中2D到3D匹配点的位姿估计不确定性,在不同的假设变量方式预估值处理后再计算控制点坐标,使位姿估计更精确。其次,回环检测中,在Sim3相似变换算法基础上考虑两帧之间相似变换的尺度不变性优化。最后采用TUM、EuRoC两大公开的数据集进行仿真实验。与原ORB-SLAM2算法相比,改进后的算法在单目相机运动发生位姿变化时,定位精度更高。