链条导轨型自动落布小车设计与实践

摘要

针对关节型自动落布小车结构复杂且不能多载等问题,设计开发一种由AGV车体和链条导轨组成的自动多载落布小车。链条导轨由三段相切的圆弧组成,根据织机型号和车间工况对其进行参数化设计。采用D-H法推导了轨道曲线参数化方程,基于参数的几何关系确定了设计变量,建立了多约束条件的单目标优化模型,采用遗传算法得到导轨参数的优化解,开发了交互界面用于输入已知参数和输出导轨曲线。并对驱动单元进行了零部件计算选型,制作工程样机并完成功能测试。结果表明:落布过程耗时约20 s,运输过程中小车行走的平均速度为15 m/s,与熟练落布工的用时基本一致。认为:链条导轨型自动落布小车能够实现多载功能,达到降低劳动强度、减员增效的目的。