重载平台升降随动调平控制及安全限制策略研究

摘要

提出了重载平台升降随动调平及虚腿控制的方法和策略:以基准法作为支腿调平的基本方法,能满足调平快速、稳定和高精度要求;安全限制策略保证了平台升降的连续性,即升降过程中的倾角超限和虚腿不会中断动作,而是通过安全限制策略协调各个支腿的控制,使超限角度和压力值回到安全范围。基准法和安全限制策略集成控制原理类似"继电器",这种开关——PID集成控制策略能很好的实现支腿随动调平及同步虚腿控制。调平速度快、稳定性好、精度高、智能化程度高、安全实用,具备很高的应用推广价值。