增加冗余杆件提高微机控制挖掘机性能

摘要

本文提出了为充分发挥微机控制的挖掘机优势而增加冗余杆件的设想．在对三自由度平面机构控制的不足之处进行分析的同时，对挖掘机冗余机构的设置、冗余机构运动学进行了定性分析，提出了适于实时控制的带优先级控制变量的局部优化方法。对如何有效利用冗余度以实现避开油缸不利位置、回避雅可比矩阵的奇异点以及工作装置障碍回避等问题进行了探讨。