一种新型履带式平台爬坡性能分析与仿真

摘要

为改善传统履带式平台转向时功耗大且履带磨损严重的问题,设计了一种新型高效转向履带式机动平台。为检测该平台的爬坡性能,对其进行理论分析并利用建模仿真进行验证。对平台在坡面上静力稳定状态下的受力情况进行理论分析,得出当坡度在34.7°以下时,该平台可沿坡面纵向竖直向上运动,若偏离该方向,可克服的最大坡度会相应降低。应用Solidworks、Adams和Matlab软件进行联合仿真,研究平台的控制策略,使仿真过程中平台始终保持纵向竖直方向。仿真结果表明该平台可克服坡度在32°以下的斜坡,满足一般履带式车辆的性能要求,具有较大的应用价值。