基于ADAS平台的下线标定系统设计与实现

摘要

标定是汽车驾驶辅助系统中至关重要的一环,为了使驾驶辅助系统更加精确地感知目标,提升汽车驾驶主动安全性,设计了一种针对摄像头和毫米波雷达的多传感器下线标定系统;该系统通过利用摄像头和毫米波雷达自身结构特性建立数学模型,计算出各传感器的外部参数,将不同传感器感知的目标数据转换到一个统一的世界坐标系下,实现了摄像头和毫米波雷达的单独标定和联合标定;采用了基于CAN总线的UDS诊断服务作为通信媒介,实现了会话控制、安全访问、待机握手、例行程序控制等诊断服务,设计了符合前装量产标准的下线标定流程;为方便产线工人操作和简化前装量产中的操作步骤,设计了专门针对前装量产场景下的上位机标定软件;经过实验测试验证了该下线标定系统的可靠性、实时性和准确性,标定之后的测距误差均值在0.25 m附近,毫米波雷达投影点与图像检测框坐标匹配的比率是93.2%,可以满足汽车辅助驾驶系统中摄像头和毫米波雷达感知精度的要求。