直线柔性连接两级倒立摆系统建模

摘要

倒立摆系统是一个复杂的、非线性的、不稳定的高阶系统.倒立摆的控制一直是控制理论及应用的典型课题,而实施有效控制的关键是对该系统进行建模.在对倒立摆系统进行了概要的介绍后,详述了如何利用拉格朗日方程对直线柔性连接两级倒立摆建模.科研人员可基于此模型研发各种控制策略.