UG平台机器人辅助微创冠状动脉搭桥手术的创口术前规划

摘要

目前机器人辅助微创冠状动脉搭桥手术的创口规划停留在术前阅片,术中结合骨性标志决定手术方案的方式,个体差异大,依赖主观经验,缺乏客观衡量指标。针对现状,文章提出并实现了一套交互式创口术前规划方法。该方法首先根据解剖学知识和手术机器人运动学规律,建立了创口规划的优化标准,其次利用患者计算机断层扫描数据,重建患者心脏和肋骨模型,建立了交互式创口规划环境,具有创口放置和优选等功能,医生在该环境下进行虚拟创口放置,由计算机根据优化标准进行筛选,给出3个最优创口位置用来通过内窥镜和左右器械。6例患者数据统计表明,在手术器械可操作性、灵活性、手术视野覆盖范围等指标上较传统方法有明显改善。此方法在通用计算机辅助设计软件平台上通过二次开发完成,使用直观,结果具有客观性。