智能假腿膝关节的控制方法研究及发展趋势

摘要

下肢假肢是下肢截肢患者用于支撑体重、代偿运动功能、恢复日常生活和工作的特殊器具。1986年中川昭夫等提出了基于微处理器的控制气动式摆动相的膝关节,并公开了这个技术。1990年英国布莱切福特公司获得了此项技术的许可,研制出来世界上第一款智能假肢：IP,这种膝关节使用了微处理器芯片以及传感器对步行进行控制。最初关节内置微处理器能控制步行周期中的支撑相或者摆动相关节阻尼,之后随着研发的进行,膝关节更加的智能,