基于比例调压阀的气动力觉系统开发

摘要

开发出一种用于夹钳式主从机器手的气动力觉系统.该系统可使操作者在主从操作中具有夹持力觉临场感,避免破坏易碎的操作对象.详细介绍了机械气动结构、力矩传感器的设计、位置传感器的安装.设计了主手PID控制器,实现对主机器手的位移信号发送与力矩伺服控制.制作试验样机并搭建了试验平台.通过对系统动态特性的分析验证了系统方案的可行性.