基于广义力的少自由度并联机构的静刚度统一模型

摘要

对于数目为n的少自由度并联机构来说,驱动力/矩只有n个,而外载荷却有6个分量,其n×n形式的雅可比矩阵已经不再是n个驱动力/矩和6个外载荷分量的映射。提出了少自由度并联机构的n×n的雅可比矩阵体现的是广义力和驱动力之间的映射的观点。基于以上的观点,得到了适用于少自由度并联机构的静刚度模型,该模型体现了广义力和广义坐标之间的映射。以一种3UPU机构的刚度模型的建立为例来说明该方法。