基于机器人视觉的激光落料线堆垛系统研究

摘要

简述机器人堆垛系统的组成及原理,针对定位视觉图像采集效率低、飞行视觉图像采集PLC延时效应难以获取相机拍照瞬间机器人位姿的不足,设计了一套飞行定位图像采集装置,引入mdrk点概念,mdrk点与板材轮廓成像在同一张图像中,方便计算板材的旋转与偏移量,最后给出了整齐堆垛机器人位移调整计算方法.