M-Cubes自重构机器人对接过程的变形分析

摘要

给出了M-Cubes自重构模块的实物模型,介绍了该实物模型的机械结构及对接特点;根据实物模型的特征用有限元对单个模块进行了建模.模块在对接及运动过程中,受外界因素的影响,会发生变形,采用有限元对模块进行了变形分析.通过对变形结果的分析,提出了模块可靠、有效、正确对接所遵循的必要条件,为M-Cubes机器人系统能成功地完成自重构运动提供了有效的指导.