快速出药系统升降平台动力学特性分析

摘要

在分析快速出药系统升降平台传动系统动力学特征的基础上,建立了升降平台传动系统垂直方向上9个自由度的动力学模型,推导出该系统的动力学方程.按照升降平台运行速度反解求得了激励矩阵,利用MATLAB对升降平台传动系统动态方程进行了数值求解,分析比较动态响应的变化规律.求解了系统的低阶固有频率,研究了低阶固有频率受升降位置、负载的影响.