基于UWB及图像识别的变电站无人机巡检系统设计

摘要

该文设计了基于超宽带(ultra wideband,UWB)及图像识别的变电站无人机巡检系统,无人机通过UWB定位系统实时获取无人机的飞行位置.无人机搭载高清摄像头按照预定航线执行拍摄任务,获取变电站仪表图像.为在无人机地面站实现指针仪表的自动读数,设计了基于关键点检测的指针仪表算法,首先定位指针仪表的位置并检测表盘上刻度线和指针的关键点,然后基于检测到的关键点拟合刻度线构成的圆弧以及指针所在的直线,最后根据指针直线和圆弧构成的相对角度计算指针表读数进行读数识别.通过无人机飞行实验证明,该文设计的变电站无人机巡检系统满足变电站巡检要求,表计识别算法有较好的精确性和鲁棒性.