基于强跟踪UKF的室内目标跟踪

摘要

针对强跟踪UKF算法在室内目标跟踪中的应用进行研究,利用麻省理工大学的Cricket系统搭建了无线传感器网络作为验证平台,给出了系统状态方程和观测方程,分析了强跟踪思想对UKF算法的改进作用.实验结果表明,强跟踪UKF算法的跟踪精度高于标准UKF,且具有良好的鲁棒性.