基于STM32的多传感器四旋翼姿态控制系统设计

摘要

针对四旋翼无人机姿态传感器易受干扰,导致姿态输出误差大的问题,设计了一种基于STM32的多传感器四旋翼姿态控制系统.系统使用MPU6050等传感器实时采集四旋翼姿态数据,通过四元数互补滤波算法进行姿态解算,利用串级PID控制,以PWM方式驱动电机.在设计控制系统的软硬件基础上,完成了四旋翼的实物制作与飞行测试.结果 表明:该系统能够灵活地控制四旋翼无人机的姿态,实现四旋翼无人机稳定飞行.