声明
摘要
符号和缩略词说明
第一章绪论
1．1选题背景及研究意义
1．2蛇形机器人研究现状
1．2．1国外研究现状
1．2．2国内研究现状
1．2．3研究现状总述
1．3本文内容及安排
1．4本章小结
2．1引言
2．2关节模块设计及选型
2．2．1样机关节模块设计原则
2．2．2并联模块关节设计及选型
2．2．3正交串联模块设计及选型
2．3关节连接分析设计
2．3．1关节连接驱动结构分析
2．3．2物理样机完整结构及参数
2．4电气控制设计
2．4．1 CAN总线通讯设计
2．4．2嵌入式电路板设计
2．5本章小结
第三章并联模块构型分析
3．1引言
3．2并联机构结构分析
3．2．1并联机构连杆构型分析
3．2．2并联机构运动学建模
3．3本章小结
第四章串联正交关节建模及分析
4．1引言
4．2正交串联关节运动学分析
4．2．1关节模块位姿描述
4．2．2空间刚体坐标变换
4．2．3刚体旋量指数积公式
4．3蛇形机器人运动学建模
4．4蛇形机器人运动模态
4．4．1常规运动模态分析
4．4．2拓展运动模态分析
4．5本章小结
第五章蛇形机器人样机试验
5．1引言
5．2实体样机试验
5．2．1上位机通讯界面
5．2．2基本运动模态试验
5．2．3拓展运动模态试验
5．3本章小结
第六章结论与展望
6．1全文总结
6．2工作展望
参考文献
致谢
研究成果及发表的学术论文
作者及导师简介
