基于地标定位的机器人标定方法研究

目录

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第一章 绪论

1.1 课题研究的背景和意义

1.2 国内外研究现状分析

1.2.1 人工地标研究现状

1.2.2 国内外关节机械臂研究现状

1.3 本文的主要内容与结构

第二章 地标的设计与生成方法研究

2.1 地标形态设计研究

2.1.1 块状地标设计

2.1.2 条状地标设计

2.2 地标编码设计研究

2.2.1 块状地标编码研究

2.2.2 条状地标编码研究

2.3 地标拼接方法研究

2.4 全局唯一地标生成

2.5 本章小结

第三章 地标解码与视觉定位方法研究

3.1 地标图像预处理

3.2 地标解码方法研究

3.2.1 编码片编码组件提取方法研究

3.2.2 编码片码字识别方法研究

3.3 视觉中心点定位方法研究

3.3.1 编码片中心线拟合求特征点

3.3.2 编码片特征点二次曲面生成研究

3.4 地标解码定位实验

3.5 本章小结

第四章 基于地标定位的机器人参数检测方法研究

4.1 机器人模型与运动学分析

4.1.1 三自由度机器人模型

4.1.2 机器人运动学分析

4.2 基座关节零位检测

4.3 机械臂对地水平度检测

4.3.1 大小臂对地水平度检测

4.3.2 基座垂直度检测

4.4 大小臂零位检测

4.5 多机器人相对位置标定

4.5.1 多机器人标定建模

4.5.2 多机器人协同标定

4.6 本章小结

第五章 机器人参数标定实验

5.1 小臂安装位置检测标定实验

5.2 小臂电机轴平行度检测标定实验

5.3 多机器人相对位置检测标定实验

5.4 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

致谢

作者简历