电动升降桌控制系统与遇阻检测算法设计

目录

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第 1章绪论

1.1课题的研究背景及来源

1.1.1电动升降桌介绍

1.1.2课题来源

1.2国内外研究现状

1.3论文研究内容

第2章 电动升降桌系统的软硬件设计和实验平台

2.1 电动升降桌系统的硬件设计

2.1.1 硬件框图

2.1.2 主芯片外围电路

2.1.3 电机驱动电路

2.1.4 电流采样电路

2.1.4 霍尔信号采集电路

2.2 电动升降桌系统的软件设计

2.2.1 软件框架

2.2.2 软件控制逻辑

2.3 实验平台搭建

2.4 本章小结

第3章 基于解析模型的稳态卡尔曼滤波“遇阻检测”算法

3.1 电动升降桌的数学模型建立和双电机同步控制策略

3.2 电动升降桌直流电机模型的参数估计

3.2.1 直流电机参数估计仿真模型的建立

3.2.2 直流电机参数估计的方法与步骤

3.3 基于模型的稳态卡尔曼滤波防夹检测算法

3.3.1 防夹检测的状态变量选择

3.3.2 基于稳态卡尔曼滤波的遇阻检测

3.3.3 阈值设计与夹手评判标准

3.4 算法仿真测试及试验测试

3.4.1 仿真测试

3.4.2 试验测试

3.5 本章小结

第4章 无模型下基于信号处理的连续小波变换“遇阻检测”

4.1 连续小波变换介绍

4.2 信号奇异性检测与小波变换模极大值

4.3 基于小波变换模极大值的电动升降桌遇阻检测方法

4.4 实验结果

4.5 本章小结

第5章 无模型下的双正交样条小波“遇阻检测”

5.1 二进小波变换简介

5.1.1 二进小波变换

5.1.2 Mallat算法简介

5.1.3 双正交样条小波滤波器组

5.2 基于双正交样条小波的电动升降桌遇阻检测算法

5.3 实验结果与计算量比较

5.4 本章小结

第 6章总结与展望

6.1 工作总结

6.2研究展望

参考文献

攻读硕士学位期间的研究成果

致谢