面向搬运任务的仿人型机器人双臂协调控制方法研究

目录

第1章 绪论

1.1 课题背景及研究的目的和意义

1.2 双臂机器人研究现状

1.3 机械臂控制系统发展

1.4 冗余机械臂控制系统发展

1.5 双臂协同控制发展综述

1.6 本文主要研究内容

第2章 仿人型双臂机器人平台

2.1 引言

2.2 平台总体介绍

2.3 冗余自由度机械臂

2.4 机器人控制系统软件

2.5 小结

第3章 机械臂运动学分析

3.1 引言

3.2 D-H参数构建

3.3 运动学正解

3.3 位置级逆解

3.4 速度级逆解

3.5路径规划

3.6 小结

第4章 双臂协调控制方法与仿真

4.1 引言

4.2 单机械臂控制方法

4.3 搬运刚性体的双臂协调控制

4.4 双臂阻抗控制策略

4.5 小结

第5章 仿人型机器人双臂搬运任务仿真与实验

5.1 引言

5.2 仿真验证

5.3 机械臂位置控制精度

5.4 搬运实验流程

5.5 实验结果分析与比对

5.6 小结

结论

参考文献

声明

致谢