声明
摘要
第1章绪论
1．2国内外研究现状
1．2．1基于环境模型的机器人语义导航方法
1．2．2未知环境下的机器人语义导航方法
1．3论文研究内容与章节安排
1．3．1论文研究内容
1．3．2章节安排
第2章视觉感知与导航研究基础
2．1机器人定位建图算法
2．1．1深度相机观测模型
2．1．2机器人定位建图算法
2．2深度强化学习
2．2．1深度学习基础
2．2．2强化学习基础
2．2．3近端策略优化算法
2．3本章小结
第3章基于三维场景图模型的语义目标导航
3．1环境表示问题描述
3．2自底向上的结构化三维场景图生成系统
3．2．1AOG场景先验
3．2．2基于视觉定位与物体检测的空间关系提取
3．2．3基于场景先验的三维场景图推理
3．2．4关键帧组滤波
3．2．5局部和全局场景图构建
3．3三维场景图生成实验
3．3．1实验实现细节与参数设置
3．3．2评估方法
3．3．3实验结果分析
3．4基于三维场景图的语义目标导航实验
3．4．1实验平台
3．4．2实验细节
3．4．3仿真实验结果
3．5本章小结
第4章基于深度强化学习的语义目标导航
4．1视觉导航问题描述
4．2结合三维场景先验的深度强化学习模型
4．2．1语义目标导航整体架构
4．2．2语义地图特征提取
4．2．3导航策略学习
4．2．4基于R-GCN的三维场景先验提取
4．3实验实现细节
4．3．1AI Habitat强化学习平台
4．3．2语义导航任务数据集生成
4．3．3评估方法与实验参数设置
4．4实验结果与分析
4．4．1语义目标导航算法对比
4．4．2人类决策效果对比
4．4．3影响语义目标导航的其他因素
4．5本章小结
第5章总结与展望
5．1总结
5．2展望
参考文献
致谢
硕士期间取得的研究成果
硕士期间获得的奖励
山东大学;
