大型海工栈桥液压控制系统研究

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摘要

第1章绪论

1．1课题研究背景及意义

1．2海工栈桥装备国内外研究现状

1．3大型海工栈桥波浪补偿研究现状

1．4波浪补偿控制系统的控制策略分析

1．5主要研究内容

第2章海工栈桥运动学建模分析

2．1运动学建模

2．1．2海工栈桥运动学分析

2．1．3海工栈桥运动学正解

2．1．4海工栈桥运动学逆解

2．2运动学分析与验证

2．3海工栈桥工作空间分析

2．4本章小结

第3章海工栈桥波浪补偿建模分析

3．1船舶运动分析

3．2随机波浪分析

3．3船舶响应仿真

3．4波浪补偿分析

3．5本章小结

第4章海工栈桥液压系统分析

4．1阀控缸／马达系统动力学建模

4．1．1四通阀控缸系统动力学建模

4．1．2四通阀控马达系统动力学建模

4．2回转机构液压系统设计与分析

4．2．2液压元件参数设计

4．2．3液压系统动力学建模

4．2．4液压系统动力学仿真分析

4．3伸缩机构液压系统设计与分析

4．4俯仰机构液压系统设计与分析

4．5本章小结

第5章海工栈桥控制策略设计及仿真分析

5．1PID控制策略

5．1．1PID控制原理

5．1．2PID控制调参过程

5．2模糊控制策略

5．2．1模糊控制原理

5．2．2模糊自适应PID控制器设计

5．3AMEsim与Matlab／simulink联合仿真分析

5．3．1Amesim仿真

5．3．2联合仿真分析

5．4本章小结

6．1总结

6．2展望

参考文献

攻读硕士学位期间取得的学术成果

致谢