基于CAN总线的电动叉车牵引控制器设计

摘要

该文详细论述了电动叉车牵引控制器的设计,并在控制器中加入了CAN总线控制,以方便和其它带有CAN控制器的模块一起组成CAN网络.全文共分七章:第一章绪论,介绍了论文背景;第二章,系统综述,介绍了电动叉车的整车结构;第三章,串励电机的建模、改进的PID算法及其软硬件实现,首先根据串励电机的机电特性推导出数学模型,然后在此基础上结合PID控制规律对电机进行控制;第四章,串励电机的正反转及回馈制动,介绍了实现电机正反转及回馈制动的原理及方法;第五章,CAN网络实现模块间通讯,介绍了CAN总线原理及CAN总线应用层设计;第六章,用串行E<'2>PROM实现参数设定,介绍了串行E<'2>PROM的原理;结束语,对该论文进行了总结,并对该领域的发展进行了展望.

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第一章绪论

1.1发展电动叉车的重要意义

1.2电动叉车的技术发展趋势

1.3课题来源

1.4课题中的难点及主要任务

第二章系统综述

2.1叉车的构造简介

2.2电动叉车控制系统的整体结构

2.3小结

第三章串励电机的建模、改进的PID算法及其软硬件实现

3.1串励电机的特性

3.2串励电机的数学模型

3.3闭环传递函数及PID参数的确定

3.4PID算法

3.5硬件电路的实现

3.6转速闭环的数字PID控制算法流程图

3.7小结

第四章串励电机的正反转及回馈制动

4.1串励电机的正反转及其实现

4.2串励电机的制动及其实现

4.3小结

第五章CAN网络实现模块间通讯

5.1CAN总线原理

5.2CAN控制芯片及其接口芯片简介

5.3CAN应用层设计

5.4小结

第六章用串行E2PROM实现参数设定

6.1芯片介绍

6.2芯片的使用

6.3用24C16实现系统参数的读写

结束语

参考文献