工业机器人视觉引导系统的研究与实现

目录

声明

第1章 绪论

1.1 课题的研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.3 论文主要工作

1.4 论文结构安排

第2章 视觉引导系统设计

2.1 系统总体框架

2.2 视觉系统模块设计与硬件选型

2.3 工业机器人模块设计与硬件选型

2.4 视觉引导系统软件开发设计流程

2.5 本章小结

第3章 工件图像的识别与定位方法

3.1 图像处理算法概述

3.2 图像预处理

3.3 图像边缘提取

3.4 工件的识别定位

3.5 一种基于NCC改进的模板匹配算法

3.6 本章小结

第4章 视觉引导系统的相机标定方法

4.1 视觉引导方式

4.2 相机模型的建立与坐标转换

4.3 相机标定

4.4 本章小结

第5章 实验平台的搭建与实现

5.1 硬件平台的搭建

5.2 软件平台的搭建

5.3 视觉引导系统的验证与实现

5.4 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

致谢

攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果