1 绪 论
1.1课题研究背景与意义
1.2国内外研究现状
1.2.1 车辆定位技术概述
1.2.2 视觉里程计的研究现状
1.3本文主要内容与章节安排
2 立体视觉里程计的基础理论
2.1 立体视觉里程计的组成与工作原理
2.1.1 立体视觉里程计的组成
2.1.2 立体视觉里程计的工作原理
2.2 视觉里程计的模型
2.2.1 参考坐标系及转换关系
2.2.2 相机模型
2.3 本章小结
3 图像特征点提取与匹配
3.1 传统特征点提取算法
3.1.1 Harris算法
3.1.2 SIFT算法
3.1.3 SURF算法
3.2 多层次FAST-SURF算法
3.2.1 FAST算法
3.2.2 FAST算法存在的问题
3.2.3多层次FAST-SURF算法
3.3 图像匹配算法
3.3.1 暴力匹配
3.3.2 快速近似最近邻算法
3.4 算法仿真实验及结果分析
3.5 本章小结
4 视觉里程计的运动估计
4.1基于优化采样的RANSAC算法
4.1.1 对极几何及基本矩阵
4.1.2 标准RANSAC算法原理及分析
4.1.3 基于优化采样的RANSAC算法(OSRAC)
4.1.4 算法仿真实验及结果分析
4.2 运动估计
4.2.1 3D-3D
4.2.2 鲁棒的运动参数估计算法
4.3 本章小结
5 立体视觉里程计实验与分析
5.1 系统构成
5.2 硬件实验平台
5.2.1 无人车实验平台
5.2.2 摄像机
5.3 实验结果与分析
5.3.1 KITTI数据集
5.3.2 仿真实验及结果分析
5.3.3 实车实验结果
5.4 本章小结
6 总结与展望
6.1 本文工作总结
6.2 未来工作展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及成果
致 谢
声明
西安工业大学;