一种轴孔装配用混联柔性机构构型综合与柔度建模研究

目录

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字母注释表

第一章绪 论

1.1课题研究背景及意义

1.2国内外研究现状

1.2.1柔顺装置

1.2.2构型综合

1.2.3柔度建模与设计

1.3本文主要研究内容

第二章柔性机构轴孔装配方案设计

2.2.1装配过程分析

2.2.2柔性机构设计需求

2.3柔性机构总体方案

2.3.1基本柔性单元

2.3.2并联柔性机构

2.4小结

第三章混联柔性机构构型综合与优选

3.2.1旋量理论简介

3.2.2混联柔性机构构型综合一般流程

3.3位移调整模块构型综合

3.3.1 nR2T并联柔性机构约束分配

3.3.2 2R2T柔性支链综合

3.3.3 3R2T与2R3T柔性支链综合

3.3.4 机构装配与优选

3.4姿态调整模块构型综合

3.4.2 3R1T柔性支链综合

3.4.3 机构装配与优选

3.5小结

第四章混联柔性机构柔度建模与优化设计

4.2.2材料定义

4.2.4载荷、约束与运动副设置

4.3线柔度建模

4.4角柔度建模

4.5混联柔性机构的优化设计

4.6小结

第五章混联柔性机构实验研究

5.2轴孔装配平台搭建

5.3.1混联柔性机构性能实验

5.3.2柔度模型验证

5.3.3承载能力实验

5.4轴孔装配实验

5.5小结

第六章总结与展望

6.1全文总结

6.2 展望

参考文献

附录

发表论文和参加科研情况说明

致谢