声明
第1章 绪论
1.1 课题研究背景与选题意义
1.2国内外研究现状
1.2.1消防机器人的发展阶段
1.2.2国外消防机器人的研究现状
1.2.3国内消防机器人研究现状
1.3消防机器人发展趋势
1.4课题研究目标及主要内容
1.4.1课题研究目标
1.4.2论文主要内容
第2章 机器人系统总体设计
2.1系统需求分析及总体设计方案
2.1.1需求分析
2.1.2总体设计方案
2.2行走机构的选择
2.3动力系统设计
2.3.1驱动方式的选择
2.3.2行走电机选型
2.4本章小结
第3章 机器人控制系统硬件设计与分析
3.1主控器
3.1.1主控器选型
3.1.2主控器电路
3.2无线通信模块
3.2.1无线通信模块选型
3.2.2无线通信原理
3.2.3电路设计
3.3水炮控制模块
3.4电源模块
3.5本章小结
第4章 机器人感知系统硬件设计与分析
4.1气体检测
4.1.1气体传感器的选择
4.1.2气体检测原理
4.1.3电路设计
4.2温度检测
4.2.1温度传感器的选择
4.2.2测温原理
4.2.3电路设计
4.3超声波测距
4.3.1测距传感器选择
4.3.2测距原理
4.3.3误差分析及修正
4.3.4障碍物位置的确定
4.3.5电路设计
4.4角度检测
4.4.1角度传感器的选择
4.4.2检测原理
4.4.3姿态的确定
4.4.4电路设计
4.5本章小结
第5章 机器人运动控制算法设计
5.1基于模糊控制算法的超声波避障
5.1.1机器人避障
5.1.2模糊控制理论基本概念
5.1.3模糊控制基本原理
5.1.4模糊控制器的设计
5.2基于三环PID系统的PWM精准脉冲电机驱动
5.2.1运动电机驱动模式选择
5.2.2电机的驱动
5.2.3 PWM精准脉冲控制原理
5.3参数的测量误差补偿算法
5.4本章小结
第6章 系统软件设计与实验分析
6.1总体控制流程
6.2各部分软件设计
6.2.1系统初始化
6.2.2气体与温度检测软件实现
6.2.3测距与避障软件实现
6.2.4姿态检测软件实现
6.2.5上位机控制平台软件设计
6.3系统测试与实验
6.3.1传感器检测调试实验
6.3.2消防机器人样机实验
6.3.3实验结论
6.4本章小结
第7章 总结与展望
7.1总结
7.2展望
致谢
参考文献
攻读学位期间的研究成果
南昌大学;
