多移动对象智能指挥控制系统设计与实现

目录

声明

致谢

1 绪论

1.1 研究课题的背景和意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 多移动对象运动协调系统的分类

1.2.2 多移动对象运动协调策略

1.3 本文的主要研究内容

1.4 论文的组织结构

2 相关理论知识简介

2.1 强化学习基础

2.1.1 强化学习概况

2.1.2 强化学习中的马尔可夫过程

2.1.3 强化学习算法分类

2.2 路径规划算法

2.3 碰撞检测算法

2.4 本章小结

3 多移动对象智能指挥控制系统

3.1 系统场景和问题提出

3.2 指挥控制系统的架构与流程设计

3.2.1 系统的指挥控制流程

3.2.2 系统的智能体训练流程

3.3 人机交互模块

3.4 仿真运行模块

3.4.1 路径棋盘图的构造方法

3.4.2 死锁的检测与预防

3.4.3 场景更新方法

3.5 指挥协调模块

3.5.1 碰撞预防算法

3.5.2 基于值函数的智能体网络

3.5.3 基于策略梯度的智能体网络

3.6 本章小结

4 指挥控制智能体训练算法

4.1 样本采集

4.2 奖励函数

4.3 基于DDQN的智能体训练算法

4.4 基于PPO 的智能体训练算法

4.5 实验对比与结果分析

4.5.1 实验环境

4.5.2 实验平台搭建

4.5.3 基于DDQN的训练算法实验设计与对比

4.5.4 基于PPO 的训练算法实验设计与对比

4.6 本章小结

5 总结与展望

5.1 总结

5.2 展望

参考文献

作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果

独创性声明

学位论文数据集