多自主移动机器人协同接力追踪系统滑模控制研究

目录

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致谢

1 绪论

1.1 论文研究背景及意义

1.2 论文国内外研究现状

1.2.1 多机器人系统协同控制研究现状

1.2.2 变拓扑结构下多机器人系统协同控制研究现状

1.2.3 变拓扑结构下多机器人系统滑模控制研究现状

1.2.4 多机器人系统接力追踪控制研究现状

1.3 论文主要研究内容及章节安排

1.3.1 研究内容

1.3.2 章节安排

2 多机器人协同滑模控制

2.1 预备知识

2.1.1 图论

2.1.2 接力追踪算法

2.2 多机器人协同建模

2.3 控制器设计与稳定性分析

2.3.1 控制器设计

2.3.2 子系统稳定性分析

2.3.3 整体系统稳定性分析

2.4 数值仿真

2.5 本章小结

3 扰动作用下多机器人协同自适应滑模控制

3.1 多机器人协同建模

3.2 控制器设计与稳定性分析

3.2.1 控制器设计

3.2.2 子系统稳定性分析

3.2.3 整体系统稳定性分析

3.3 数值仿真

3.3.1 接力追踪的数值仿真

3.3.2 不同控制器比较

3.4 本章小结

4 多机器人协同有限时间控制

4.1 引言

4.2 多机器人协同建模

4.3 控制器设计与稳定性分析

4.3.1 控制器设计

4.3.2 子系统稳定性分析

4.3.3 整体系统稳定性分析

4.4 数值仿真

4.4.1 接力追踪的数值仿真

4.4.2 不同控制器比较

4.5 本章小结

5 多机器人实验研究

5.1 多机器人实验平台简介

5.1.1 turtlebot3开发平台

5.1.2 基于turtlebot3的多机器人协同控制平台

5.2 实验验证

5.2.1 实验设计

5.2.2 实验结果分析

5.3 本章小结

6 论文总结与工作展望

6.1 论文总结

6.2 工作展望

参考文献

作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果

独创性声明

学位论文数据集